賀德克HYDAC角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可以配合樂高的軸。當連結到RCX上時，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會計數(shù)一次。往一個方向轉(zhuǎn)動時，計數(shù)增加，轉(zhuǎn)動方向改變時，計數(shù)減少。計數(shù)與角度傳感器的初始位置有關。當初始化角度傳感器時，它的計數(shù)值被設置為0，如果需要，你可以用編程把它重新復位。
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賀德克HYDAC角度傳感器概述:
你可以很容易的測出位置和速度。當在機器人身上連接上輪子（或通過齒輪傳動來移動機器人）時，可以依據(jù)旋轉(zhuǎn)的角度和輪子圓周數(shù)來推斷機器人移動的距離。然后就可以把距離轉(zhuǎn)換成速度，你也可以用它除以所用時間。實際上，計算距離的基本方程式為：
距離=速度×時間
由此可以得到：
速度=距離/時間
舉例:
如果把角度傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個有關計算的例子。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度傳感器轉(zhuǎn)三周，主動輪轉(zhuǎn)一周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計16個單位，所以16*3=48個增量相當于主動輪旋轉(zhuǎn)一周。我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位)，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量都有了：齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結一下。稱R為角度傳感器的分辨率（每旋轉(zhuǎn)一周計數(shù)值），G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量。即：
I=G×R
在例子中，G為3，對于樂高角度傳感器來說，R一直為16.因此，我們可以得到：
I=3×16=48
每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長C，應用這個方程式，利用其直徑，你可以得出這個結論。
C=D×π
在我們的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運動的距離-T，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計算出相應的距離：
T=296×256.22/48=1580 距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.
無接觸角度傳感器
無觸點角度傳感器，又稱無接觸電位器，廣泛應用于工業(yè)自動化設備、工程機械、紡織機械、造紙印刷機械、石化設備、國防工業(yè)等自動控制設備的水平和旋轉(zhuǎn)角度的測量，也適用于拉絲機等作張力傳感器。
賀德克HYDAC角度傳感器的應用領域：
在程序不僅僅會用到乘法和除法的數(shù)學運算，還有更多的需要多留心（有關內(nèi)容我們將在第12章進行進一步的討論）。
使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡單：如果馬達運轉(zhuǎn)，而齒輪不轉(zhuǎn)，說明你的機器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術使用起來非常簡單，而且非常有效；WEI YI要求就是運動的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數(shù)太多），否則你將無法檢測到障礙物。如果是一個空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達上就可以避免這個問題，這個輪子不是由馬達驅(qū)動而是通過裝置的運動帶動它:在驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的過程中，如果惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。
在許多情況下角度傳感器是非常有用的：控制手臂，頭部和其它可移動部位的位置。值的注意的是，當運行速度太慢或太快時，RCX在的檢測和計數(shù)方面會受到影響。事實上，問題并不是出在RCX身上，而是它的操作系統(tǒng)，如果速度超出了其范圍，RCX就會丟失一些數(shù)據(jù)。Steve Baker用實驗證明過，轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個比較合適的范圍，在此之內(nèi)不會有數(shù)據(jù)丟失的問題。然而，在低于12rpm或超過1400rpm的范圍內(nèi)，就會有部分數(shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的問題。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范圍內(nèi)時，RCX也偶會出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的問題。 [1] HAT 1000
HAT 1000是測量singleturn編碼器。 由于非接觸式,磁測量方法和穩(wěn)健設計,帽子1000特別適合旋轉(zhuǎn)角度測量在移動機器。
由于兩院的設計,電子*封裝,因此IP 6 k9k保證適當?shù)碾姎膺B接。
在安全版本中,編碼器滿足安全要求根據(jù)SIL2 (IEC 61508)或PL d (ISO 13849)。
因此,許多應用程序中使用的編碼器可以方便地在汽車建設和移動機器,特別是對于提高安全要求。
帽子已經(jīng)E13路1000號批準按照ECE型式特別是用于汽車在公共道路使用。 |
